Ein Artikel über autonome Fahrentscheidungssysteme

Autonomes Fahren ist ein System, das Wahrnehmung, Entscheidungsfindung und Kontrolle integriert und die koordinierte Planung von Fahrzeugen und der Verkehrsumgebung vollständig berücksichtigt. Es ist auch ein wichtiger Bestandteil des zukünftigen intelligenten Transportsystems. So wie Menschen die Straßenverhältnisse kennen, die Richtung verstehen, Hindernissen rechtzeitig ausweichen und zu Fuß ihr Ziel erreichen müssen, sind auch Wahrnehmung, Entscheidungsfindung und Kontrolle für selbstfahrende Autos sehr wichtig.

Die Wahrnehmung ist genau wie die menschlichen Augen und Ohren. Durch die Installation von Hardware-Geräten wie Millimeterwellenradar, Lidar und Fahrzeugkameras können selbstfahrende Autos die Straßenbedingungen klar erkennen, und das Wahrnehmungssystem kann dies Hardware erkennt Fahrspurlinien, Fahrzeuge, Fußgänger und andere Verkehrsteilnehmer. Der Kern der Technologie ist die Genauigkeit der Erkennung von Sensorhardware und die Integration von Sensorergebnissen durch mehrere Sensorhardware.

Die Entscheidungsfindung ist wie das Gehirn, das die Straßenbedingungen analysieren und die nächsten Maßnahmen ergreifen kann. Die Steuerung ermöglicht es dem selbstfahrenden Auto, auf der Grundlage der Ergebnisse des Gehirns Maßnahmen zu ergreifen (Entscheidungsfindung). ) Analyse. Unter Entscheidungsfindung kann verstanden werden, dass auf der Grundlage wahrgenommener Informationen Urteilsentscheidungen getroffen, ein geeignetes Arbeitsmodell ermittelt und entsprechende Steuerungsstrategien formuliert werden, die den Fahrer bei weiteren Fahrentscheidungen ersetzen können.

Laut der Klassifizierung der Society of Automotive Engineers wird das autonome Fahren in 6 Stufen von L0 bis L5 unterteilt. Da sich das Niveau des autonomen Fahrens weiter verbessert, wird die Intelligenz autonomer Fahrzeuge nach Erreichen von L5 umfassender Selbstfahrende Autos können Fahraktionen selbstständig durchführen, ohne dass ein Fahrer das Auto bedienen muss. Die Verbesserung des autonomen Fahrniveaus spiegelt hauptsächlich die technologische Verbesserung der Entscheidungssysteme wider.

Steuerung ist wie menschliche Hände und Füße, die bestimmte Fahraktionen steuern und ausführen, sodass selbstfahrende Autos den Fahrvorgang abschließen können. Das Steuerungssystem kann eine Reihe von Aktionen ausführen, z. B. das Abbiegen des Fahrzeugs, die Beschleunigung und die Beleuchtungssteuerung. Es ist der letzte Schritt zur Umsetzung des autonomen Fahrens.

Wie oben erwähnt, ist das Entscheidungssystem wie das menschliche Gehirn, das die Geschwindigkeit, Richtung und Lichter selbstfahrender Autos steuern kann. Je intelligenter das Entscheidungssystem, desto höher ist das Niveau des autonomen Fahrens Im traditionellen Verständnis umfasst das Entscheidungssystem Umweltvorhersage, Aktionsplanung, Pfadplanung, Verhaltensentscheidung usw.

Wenn ein selbstfahrendes Auto den Fahrvorgang selbstständig abschließen möchte, reicht es nicht aus, nur die Straßenbedingungen klar zu erkennen. Es muss auch die zukünftigen Straßenbedingungen vorhersagen, daher muss das Entscheidungssystem die Vorhersage vervollständigen der Umwelt. Bei der Umweltvorhersage geht es nicht nur darum, Vorhersagen auf der Grundlage physikalischer Gesetze zu treffen, sondern es können auch Objekte und Umgebungsumgebungen sowie gesammelte historische Dateninformationen kombiniert werden, um mehr „Makro“-Vorhersagen über die wahrgenommene Umgebung zu treffen , das alle Aspekte der Verkehrsteilnehmer abdeckt, wie z. B. die Verhaltensvorhersage von wahrgenommenen Fahrzeugen und Fußgängern usw., kann ihre nächsten Aktionen, wie z. B. Geschwindigkeit, Position usw., durch Erfassen der momentanen Aktionen von Fahrzeugen und Fußgängern, Richtung usw. bestimmen ., kann sich selbst steuern, um eine Reihe von Aktionen wie Ausweichen, Abbremsen und Spurwechsel durchzuführen. Darüber hinaus umfasst die Umweltvorhersage auch die Vorhersage von Verkehrssignalen, einschließlich des Verständnisses und der Beurteilung von Verkehrsumgebungen wie Geschwindigkeitsbegrenzungsschildern, Ampeln und Gezeitenspuren.

Die Aktionsplanung legt mehr Wert auf das selbstfahrende Auto selbst. Die Aktionsplanung plant hauptsächlich kurzfristige oder sogar sofortige Aktionen für das Selbstfahren und führt Aktionen wie Abbiegen, Ausweichen und Überholen basierend auf den Ergebnissen der Umwelt aus Vorhersagen. Gleichzeitig ist auch die Planung des Verkehrsablaufs unerlässlich, z. B. Geschwindigkeitskontrolle auf Abschnitten mit Geschwindigkeitsbegrenzung, Parken/Fahren unter Ampeln, Spurlinienwahl für Gezeitenspuren usw., die alle im Voraus geplant werden müssen. Durch die Aktionsplanung können autonome Fahrzeuge sicher und effizient am Verkehr teilnehmen und autonomes Fahren Wirklichkeit werden lassen.

Zusätzlich zur Aktionsplanung müssen selbstfahrende Autos auch die Planung von Fahrwegen abschließen, beispielsweise die Wegplanung vom Startpunkt zum Ziel. Der erforderliche Weg kann ausgewählt oder gestaltet werden, was bestimmt, wie das selbstfahrende Fahrzeug funktioniert Ein notwendiger Teil der Wegplanung ermöglicht es dem selbstfahrenden Auto, die Straßenabschnitte zu kennen, die es in der allgemeinen Richtung passieren muss, und rechtzeitig Weganpassungen entsprechend den Bedürfnissen der Fahrgäste vorzunehmen (Einkaufen, Filme schauen usw.). Dass das selbstfahrende Auto während der Fahrt sicher fahren kann, kann nicht nur weniger Zeit in Anspruch nehmen, sondern auch die Bedürfnisse der Passagiere weitgehend erfüllen, eine individuelle Routenanpassung ermöglichen und den Reiseprozess reibungsloser gestalten.

Die Verhaltensentscheidung obliegt dem selbstfahrenden Auto selbst, indem es sich auf seine eigene Echtzeit-Position, Geschwindigkeit, Richtung und andere Informationen sowie die in der Umgebungsvorhersage gewonnenen Verkehrsinformationen bezieht und die Wegplanung vervollständigt Bei der Aktionsplanung usw. kann das autonome Fahrzeug mögliche Gefahren und bevorstehende erforderliche Aktionen vorhersagen, sodass das selbstfahrende Auto seine eigenen Aktionen anpassen kann.

Das autonome Fahrentscheidungssystem spiegelt direkt die Intelligenz autonomer Fahrzeuge wider und spielt eine entscheidende Rolle für die Sicherheit autonomer Fahrzeuge, da es für die Aufgabe des „Gehirns“ autonomer Fahrzeuge verantwortlich ist Das Entscheidungssystem für autonomes Fahren entscheidet auch über das autonome Fahren. Welche Qualitätsstandards kann das Auto erfüllen? Zum jetzigen Zeitpunkt kann die Entwicklung selbstfahrender Autos nicht von allen gelobt werden. Der Grund dafür ist, dass selbstfahrende Autos nicht so intelligent sind wie menschliche Fahrer und extreme Situationen wie „Geistersonden“ und „Störungen“ nicht bewältigen können Die rechtzeitige Anpassung des eigenen Handelns an die Verkehrsbedingungen bedeutet, dass selbstfahrende Autos zu diesem Zeitpunkt noch nicht „intelligent“ sind.

Im Rahmen des autonomen Fahrens hängt der Grad der Wahrnehmung unter den drei Rahmenbereichen Wahrnehmung, Entscheidungsfindung und Kontrolle von der Hardwareausrüstung wie Lidar, Millimeterwellenradar und Fahrzeugkameras ab, die auf dem autonomen Fahren installiert sind So wie eine kurzsichtige Person eine Kurzsichtigkeitsbrille tragen kann, kann die Genauigkeit der Wahrnehmung bei einem selbstfahrenden Auto direkt verbessert werden, indem die Wahrnehmungshardware durch höhere technische Standards ersetzt wird. Die Steuerung dient als Ausführungsstelle. Bei Problemen kann die Hardware des autonomen Fahrzeugs ausgetauscht werden, um die geforderten Standards zu erfüllen.

Die technische Verbesserung des Entscheidungssystems wird nicht durch den Austausch und die Verbesserung der Hardware wie des Wahrnehmungssystems und des Steuerungssystems erreicht. Um selbstfahrende Autos genauso flexibel zu machen wie menschenfahrende Autos, ist ein großer Aufwand erforderlich Im Entscheidungssystem ist Lernen erforderlich. Sie müssen in der Lage sein, mit verschiedenen unerwarteten Straßenbedingungen umzugehen, und das ist das Schwierigste.

Ob das Entscheidungssystem den Standards entspricht, ist nicht wie das Wahrnehmungssystem und das Kontrollsystem, die über klare schriftliche Vorschriften und technische Standards verfügen. Darüber hinaus ist das Entscheidungssystem in der Lage, flexibel mit verschiedenen unerwarteten Straßenbedingungen umzugehen ist bei weitem nicht genug, um von den Verbrauchern akzeptiert zu werden. Das System muss auch wie ein „Mensch“ sein und verschiedene Notfälle auf der Grundlage von „menschlichem“ Denken bewältigen können, und das ist das Schwierigste.

Die Entwicklung von Entscheidungssystemen wird durch die „Einspeisung“ großer Datenmengen sicherlich intelligenter und das Reisen sicherer. Mit der Entwicklung von künstlicher Intelligenz, tiefen neuronalen Netzen und intelligenter Netzwerktechnologie wird die Entscheidungsfindung Das System wird weiter verbessert. Unter anderem kann intelligente Netzwerktechnologie mit Informationen zwischen Autos und Autos, Autos und Menschen sowie Autos und Verkehr interagieren, sodass selbstfahrende Autos nicht nur „denken“, sondern auch „kommunizieren“ können, sodass selbstfahrende Autos den Verkehr vorhersagen können Durch frühzeitiges Urteilen und Wissen über Veränderungen im Verkehrsumfeld wird das Fahren intelligenter, was auch zu einer weiteren Förderung der intelligenten Netzwerktechnologie geführt hat.

Das selbstfahrende Entscheidungssystem ist das Gehirn selbstfahrender Autos. Die Verbesserung des Entscheidungssystems ist in dieser Phase genau wie das Wachstum des Menschen ist immer noch wie ein 2- oder 3-jähriges Kind, das laufen kann, aber beim Gehen wird man versehentlich stürzen und stoßen. Wenn man ein bestimmtes Alter erreicht (die Technologie verbessert sich), wird das Entscheidungssystem in der Lage sein, sich zu vervollständigen Zu diesem Zeitpunkt können selbstfahrende Autos das L5-Niveau erreichen, und selbstfahrende Autos werden ebenfalls implementiert.

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