Welche Software eignet sich zum Debuggen der Flugsteuerung?

Welche Software soll zum Debuggen der Flugsteuerung verwendet werden

Laden Sie den Flugsteuerungs-Quellcode von mwc herunter, der auf der Netzwerkdiskette verfügbar ist. Dieser wurde von mir angepasst und ist für unsere Kleinflugzeuge möglicherweise nicht geeignet.

2. Schließen Sie den ftdi-Downloader an. Die spezifischen Schritte sind wie folgt:

(1) Verwenden Sie ein Dupont-Kabel, um die FTDI-Downloader-Schnittstelle herauszuführen, wie im Bild gezeigt, und verwenden Sie Stiftleisten, um sie einzeln anzuschließen. Die Reihenfolge muss nicht angepasst werden.

Die Überbrückungskappe des Downloaders ist an 5 V angeschlossen

Verbinden Sie den CTS des Downloaders mit dem GND der Flugzeugschnittstelle

(3) Installieren Sie den FTDI-Treiber (verfügbar auf der Netzwerkfestplatte)

(4)

3.Öffnen Sie multiwii.ino

4.Wählen Sie den Platinentyp als 5V, 16MHz

5. Wählen Sie hier den seriellen Port Ihres Downloaders aus

6. Motor-Download-Button zum Starten des Download-Vorgangs

7. Um die Flugsteuerung auf dem Host-Computer zu debuggen, laden Sie die Debugging-Software des Host-Computers von der Netzwerkfestplatte herunter,

8. Wählen Sie den entsprechenden Ordner entsprechend dem Computer-Betriebssystem aus. Mein Computer ist beispielsweise ein Windows 32-Bit-System

9. Wählen Sie die entsprechende Version aus und öffnen Sie sie

10. Die laufende Schnittstelle ist wie im Bild gezeigt, wählen Sie links die Portnummer Ihres Downloaders aus

11. Klicken Sie dann auf die Schaltfläche „Start“, um mit dem Debuggen des Programms zu beginnen

So entwickeln Sie mit der Open-Source-Flugsteuerung PIXHAWK

Die folgenden Beschreibungen beziehen sich alle auf die native px4-Firmware. Da die Firmware zu häufig aktualisiert wird, beschreibt dieser Artikel außerdem die Firmware im Juli 2015. Wenn es Änderungen gibt, lesen Sie diese bitte selbst cmake-Kompilierungsmethode später) Ja, die Änderungen sind ziemlich groß.

Da Sie entwickeln möchten, besteht der erste Schritt darin, eine Entwicklungsumgebung einzurichten. Meiner Erfahrung nach ist es am besten, in einer Linux-Umgebung zu kompilieren, was in der Vergangenheit oft mehr als dauerte 40 Minuten, was zu störend war

Der zweite Schritt besteht darin, die Architektur der Firmware grob zu verstehen,

Wenn es nur um die Entwicklung der Anwendungsschicht geht, kann das zugrunde liegende Nuttx-System umgangen werden. Im Allgemeinen ist es am besten, zuerst den Mechanismus des uorb-Moduls zu verstehen, den Ursprung und die Funktion jedes Themas zu verstehen Machen Sie sich für den Datenfluss nur die Beziehung zwischen den einzelnen Modulen klar, z. B. um den manuellen Modus zu implementieren, welche Module miteinander interagieren, den automatischen Modus und welche Module funktionieren

Wenn es um die Entwicklung entsprechender Algorithmen geht, müssen Sie lernen, die entsprechenden Algorithmusmodule oder sogar bestimmte Codes zu finden. Wenn Sie beispielsweise Ihren Einstellungsschätzungsalgorithmus testen möchten, können Sie einfach das Einstellungsschätzungsmodul ersetzen entsprechende Schnittstelle Es muss immer noch mit der px4-Umgebung identisch sein, am Beispiel der Lageschätzung, und schließlich Ihr Thema „vehikel_attitude“ veröffentlichen, sonst können Sie nicht mit anderen Modulen interagieren

Versuchen Sie auch nicht, die Hauptfunktion im Code zu finden, das ist MCU-Denkweise, Sie müssen sich nur das Startskript ROMFSpx4fmu_commoninit.drcs;

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Der dritte Schritt besteht darin, das entsprechende Modul entsprechend Ihrer spezifischen Situation zu finden und eine intensive Recherche durchzuführen. Obwohl das Modul grundsätzlich in C++ geschrieben ist, spielt es keine Rolle, ob Sie C++ nicht beherrschen Bisher kann ich es nicht verstehen. Wenn Sie C++ kennen, können Sie beispielsweise den Steuerungsprozess von mavlink verstehen

Das obige ist der detaillierte Inhalt vonWelche Software eignet sich zum Debuggen der Flugsteuerung?. Für weitere Informationen folgen Sie bitte anderen verwandten Artikeln auf der PHP chinesischen Website!