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Wird die Annotationsbranche für autonomes Fahren im Jahr 2024 durch das Weltmodell untergraben?
Wird die Annotationsbranche für autonomes Fahren im Jahr 2024 durch das Weltmodell untergraben?
1. Probleme bei der Datenannotation (insbesondere basierend auf BEV-Aufgaben)
Mit dem Aufkommen von BEV-Transformator-basierten Aufgaben ist auch die Abhängigkeit von Datenannotationen immer wichtiger geworden . Unabhängig davon, ob es sich um 2D-3D-Annotationen für gemeinsame Hindernisse, Fahrspurlinien basierend auf rekonstruierten Punktwolkenclips oder Annotationen für Belegungsaufgaben handelt, sind sie derzeit immer noch zu teuer (im Vergleich zu 2D-Annotationsaufgaben sind sie viel teurer). Natürlich gibt es in der Branche auch viele halbautomatische oder automatisierte Annotationsstudien basierend auf großen Modellen. Andererseits ist der Datenerfassungszyklus für autonomes Fahren zu lang und bringt eine Reihe von Problemen mit der Datenkonformität mit sich. Wenn Sie beispielsweise eine Szene aufnehmen möchten, in der ein Tieflader die Kamera überquert, oder eine Szene, in der sich die Anzahl der Fahrspuren in der Stadt von mehr auf weniger oder von weniger auf mehr ändert, benötigen Sie ein speziell für die Erstellung solcher Aufnahmen zuständiges Team eine Szene.
Wird 2.24 der Singularitätsmoment für das Weltmodell sein?
Das Konzept des Weltmodells deckt einen weiten Bereich ab und kann als Sensorsimulation betrachtet werden. Beim Tesla AI Day wurde ich zum ersten Mal Zeuge der disruptiven Auswirkungen der Simulationstechnologie auf die Datenannotation.
Abbildung 1: Teslas automatisierter Anmerkungseffekt
Abbildung 2 4D-Rekonstruktionseffekt
Als ich die Nachricht zum ersten Mal sah, war ich sehr überrascht, als hätte ich eine Besonderheit entdeckt, die die Tradition der Tesla-Elektroautos untergräbt. Da immer mehr Forscher in diesem Bereich investieren, sehen wir viele hervorragende Forschungsergebnisse. Das autonome Fahrsimulationssystem von UniSim verfügt über Funktionen wie Wiedergabe, dynamische Objektverhaltenssteuerung und Freiansicht-Rendering. Diese Funktionen sind für jeden Modellforscher, der trainiert, sehr wünschenswert.
Sie können auch Lidar simulieren.
Weitere Informationen finden Sie unter: https://zhuanlan.zhihu.com/p/636695025. Es gibt weitere ähnliche Studien in diese Richtung.
NeuRAD: Neuronales Rendering für autonomes Fahren
DrivingGaussian: Zusammengesetztes Gaußsches Splatting für umgebende dynamische autonome Fahrszenen. Die meisten der oben genannten Methoden beziehen sich auf Nerf, und die gesamte Pipeline ist relativ umfangreich. Es gibt eine andere Richtung, eine Forschungsrichtung, die auf Diffusion basiert. Es wurden auch gute Untersuchungen durchgeführt.
BEVControl: Präzise Steuerung von Street-View-Elementen mit multiperspektivischer Konsistenz über BEV-Skizzen-Layout
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Warum ist Gaussian Splatting beim autonomen Fahren so beliebt, dass NeRF allmählich aufgegeben wird?
Jan 17, 2024 pm 02:57 PM
Oben geschrieben und persönliches Verständnis des Autors. Dreidimensionales Gaussplatting (3DGS) ist eine transformative Technologie, die in den letzten Jahren in den Bereichen explizite Strahlungsfelder und Computergrafik entstanden ist. Diese innovative Methode zeichnet sich durch die Verwendung von Millionen von 3D-Gaußkurven aus, was sich stark von der Neural Radiation Field (NeRF)-Methode unterscheidet, die hauptsächlich ein implizites koordinatenbasiertes Modell verwendet, um räumliche Koordinaten auf Pixelwerte abzubilden. Mit seiner expliziten Szenendarstellung und differenzierbaren Rendering-Algorithmen garantiert 3DGS nicht nur Echtzeit-Rendering-Fähigkeiten, sondern führt auch ein beispielloses Maß an Kontrolle und Szenenbearbeitung ein. Dies positioniert 3DGS als potenziellen Game-Changer für die 3D-Rekonstruktion und -Darstellung der nächsten Generation. Zu diesem Zweck geben wir erstmals einen systematischen Überblick über die neuesten Entwicklungen und Anliegen im Bereich 3DGS.
Wie lässt sich das Long-Tail-Problem in autonomen Fahrszenarien lösen?
Jun 02, 2024 pm 02:44 PM
Gestern wurde ich während des Interviews gefragt, ob ich irgendwelche Long-Tail-Fragen gestellt hätte, also dachte ich, ich würde eine kurze Zusammenfassung geben. Das Long-Tail-Problem des autonomen Fahrens bezieht sich auf Randfälle bei autonomen Fahrzeugen, also mögliche Szenarien mit geringer Eintrittswahrscheinlichkeit. Das wahrgenommene Long-Tail-Problem ist einer der Hauptgründe, die derzeit den betrieblichen Designbereich intelligenter autonomer Einzelfahrzeugfahrzeuge einschränken. Die zugrunde liegende Architektur und die meisten technischen Probleme des autonomen Fahrens wurden gelöst, und die verbleibenden 5 % der Long-Tail-Probleme wurden nach und nach zum Schlüssel zur Einschränkung der Entwicklung des autonomen Fahrens. Zu diesen Problemen gehören eine Vielzahl fragmentierter Szenarien, Extremsituationen und unvorhersehbares menschliches Verhalten. Der „Long Tail“ von Randszenarien beim autonomen Fahren bezieht sich auf Randfälle in autonomen Fahrzeugen (AVs). Randfälle sind mögliche Szenarien mit geringer Eintrittswahrscheinlichkeit. diese seltenen Ereignisse
Kamera oder Lidar wählen? Eine aktuelle Übersicht über die Erzielung einer robusten 3D-Objekterkennung
Jan 26, 2024 am 11:18 AM
0. Vorab geschrieben&& Persönliches Verständnis, dass autonome Fahrsysteme auf fortschrittlichen Wahrnehmungs-, Entscheidungs- und Steuerungstechnologien beruhen, indem sie verschiedene Sensoren (wie Kameras, Lidar, Radar usw.) verwenden, um die Umgebung wahrzunehmen, und Algorithmen und Modelle verwenden für Echtzeitanalysen und Entscheidungsfindung. Dies ermöglicht es Fahrzeugen, Verkehrszeichen zu erkennen, andere Fahrzeuge zu erkennen und zu verfolgen, das Verhalten von Fußgängern vorherzusagen usw. und sich so sicher an komplexe Verkehrsumgebungen anzupassen. Diese Technologie erregt derzeit große Aufmerksamkeit und gilt als wichtiger Entwicklungsbereich für die Zukunft des Transportwesens . eins. Aber was autonomes Fahren schwierig macht, ist herauszufinden, wie man dem Auto klarmachen kann, was um es herum passiert. Dies erfordert, dass der dreidimensionale Objekterkennungsalgorithmus im autonomen Fahrsystem Objekte in der Umgebung, einschließlich ihrer Standorte, genau wahrnehmen und beschreiben kann.
Beherrschen Sie die Koordinatensystemkonvertierung wirklich? Multisensorik-Themen, die für das autonome Fahren unverzichtbar sind
Oct 12, 2023 am 11:21 AM
Der erste Pilot- und Schlüsselartikel stellt hauptsächlich mehrere häufig verwendete Koordinatensysteme in der autonomen Fahrtechnologie vor und erläutert, wie die Korrelation und Konvertierung zwischen ihnen abgeschlossen und schließlich ein einheitliches Umgebungsmodell erstellt werden kann. Der Schwerpunkt liegt hier auf dem Verständnis der Umrechnung vom Fahrzeug in den starren Kamerakörper (externe Parameter), der Kamera-in-Bild-Konvertierung (interne Parameter) und der Bild-in-Pixel-Einheitenkonvertierung. Die Konvertierung von 3D in 2D führt zu entsprechenden Verzerrungen, Verschiebungen usw. Wichtige Punkte: Das Fahrzeugkoordinatensystem und das Kamerakörperkoordinatensystem müssen neu geschrieben werden: Das Ebenenkoordinatensystem und das Pixelkoordinatensystem. Schwierigkeit: Sowohl die Entzerrung als auch die Verzerrungsaddition müssen auf der Bildebene kompensiert werden. 2. Einführung Insgesamt gibt es vier visuelle Systeme Koordinatensystem: Pixelebenenkoordinatensystem (u, v), Bildkoordinatensystem (x, y), Kamerakoordinatensystem () und Weltkoordinatensystem (). Es gibt eine Beziehung zwischen jedem Koordinatensystem,
Dieser Artikel reicht aus, um etwas über autonomes Fahren und Flugbahnvorhersage zu lesen!
Feb 28, 2024 pm 07:20 PM
Die Trajektorienvorhersage spielt eine wichtige Rolle beim autonomen Fahren. Unter autonomer Fahrtrajektorienvorhersage versteht man die Vorhersage der zukünftigen Fahrtrajektorie des Fahrzeugs durch die Analyse verschiedener Daten während des Fahrvorgangs. Als Kernmodul des autonomen Fahrens ist die Qualität der Trajektorienvorhersage von entscheidender Bedeutung für die nachgelagerte Planungssteuerung. Die Trajektorienvorhersageaufgabe verfügt über einen umfangreichen Technologie-Stack und erfordert Vertrautheit mit der dynamischen/statischen Wahrnehmung des autonomen Fahrens, hochpräzisen Karten, Fahrspurlinien, Fähigkeiten in der neuronalen Netzwerkarchitektur (CNN&GNN&Transformer) usw. Der Einstieg ist sehr schwierig! Viele Fans hoffen, so schnell wie möglich mit der Flugbahnvorhersage beginnen zu können und Fallstricke zu vermeiden. Heute werde ich eine Bestandsaufnahme einiger häufiger Probleme und einführender Lernmethoden für die Flugbahnvorhersage machen! Einführungsbezogenes Wissen 1. Sind die Vorschaupapiere in Ordnung? A: Schauen Sie sich zuerst die Umfrage an, S
SIMPL: Ein einfacher und effizienter Multi-Agent-Benchmark zur Bewegungsvorhersage für autonomes Fahren
Feb 20, 2024 am 11:48 AM
Originaltitel: SIMPL: ASimpleandEfficientMulti-agentMotionPredictionBaselineforAutonomousDriving Paper-Link: https://arxiv.org/pdf/2402.02519.pdf Code-Link: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/SIMPL Autor: Hong Kong University of Science und Technologie DJI-Papieridee: Dieses Papier schlägt eine einfache und effiziente Bewegungsvorhersagebasislinie (SIMPL) für autonome Fahrzeuge vor. Im Vergleich zum herkömmlichen Agent-Cent
nuScenes' neuestes SOTA |. SparseAD: Sparse-Abfrage hilft effizientes durchgängiges autonomes Fahren!
Apr 17, 2024 pm 06:22 PM
Vorab geschrieben und Ausgangspunkt Das End-to-End-Paradigma verwendet ein einheitliches Framework, um Multitasking in autonomen Fahrsystemen zu erreichen. Trotz der Einfachheit und Klarheit dieses Paradigmas bleibt die Leistung von End-to-End-Methoden für das autonome Fahren bei Teilaufgaben immer noch weit hinter Methoden für einzelne Aufgaben zurück. Gleichzeitig erschweren die in früheren End-to-End-Methoden weit verbreiteten Funktionen der dichten Vogelperspektive (BEV) die Skalierung auf mehr Modalitäten oder Aufgaben. Hier wird ein Sparse-Search-zentriertes End-to-End-Paradigma für autonomes Fahren (SparseAD) vorgeschlagen, bei dem die Sparse-Suche das gesamte Fahrszenario, einschließlich Raum, Zeit und Aufgaben, ohne dichte BEV-Darstellung vollständig abbildet. Insbesondere ist eine einheitliche, spärliche Architektur für die Aufgabenerkennung einschließlich Erkennung, Verfolgung und Online-Zuordnung konzipiert. Zudem schwer
FisheyeDetNet: der erste Zielerkennungsalgorithmus basierend auf einer Fischaugenkamera
Apr 26, 2024 am 11:37 AM
Die Zielerkennung ist ein relativ ausgereiftes Problem in autonomen Fahrsystemen, wobei die Fußgängererkennung einer der ersten Algorithmen ist, die eingesetzt werden. In den meisten Arbeiten wurde eine sehr umfassende Recherche durchgeführt. Die Entfernungswahrnehmung mithilfe von Fischaugenkameras für die Rundumsicht ist jedoch relativ wenig untersucht. Aufgrund der großen radialen Verzerrung ist es schwierig, die standardmäßige Bounding-Box-Darstellung in Fischaugenkameras zu implementieren. Um die obige Beschreibung zu vereinfachen, untersuchen wir erweiterte Begrenzungsrahmen-, Ellipsen- und allgemeine Polygondesigns in Polar-/Winkeldarstellungen und definieren eine mIOU-Metrik für die Instanzsegmentierung, um diese Darstellungen zu analysieren. Das vorgeschlagene Modell „fisheyeDetNet“ mit polygonaler Form übertrifft andere Modelle und erreicht gleichzeitig 49,5 % mAP auf dem Valeo-Fisheye-Kameradatensatz für autonomes Fahren
