Wie verwende ich PCL für die Punktwolkenfusion?

Question

Durch die Verwendung des ICP-Algorithmus von PCL zur Vervollständigung der Registrierung von zwei Punktwolken besteht die Hoffnung, dass die Punktwolken weiter zusammengeführt werden können, dh in der synthetischen Punktwolke werden redundante überlappende Teile herausgefiltert, sodass die gesamte Punktwolke a beibehält angemessene Anzahl und die Oberfläche ist glatt. Wie verwende ich PCL, um die Funktion „Filterung überlappender Punktwolken“ abzuschließen?

Answer 1

提供一种求解思路吧。针对配准后的数据，为了消除冗余重复的点，可以设置一个比较小的距离阈值（以配准的误差距离做参考），比较配准后两片点云各点之间的欧氏距离，如果该距离小于设定阈值，则删除冗余点。当然，你如果知道公共区域，之利用公共区域内的点计算就行。