sql - 为什么ORM框架(JAVA的Hibernate和Node.js的Sequelize) 都要有关係才能做join查询呢?

Question

在使用Node.js的Sequelize ORM框架时，如果在查询时加上included表示要做join查询
例如

 db.User.findAll({
            include: [{
              model: db.Message,
              required: true
            }]
          })
          .then((users) => {
            res.json(users);
          })
          .error((error) => {
            res.sendStatus(500);
          });

但如果在一开始定义时没有加上hasMany、belongsTo就会出现
xxx is not aoociated to xxx 的错误讯息

Google了一会，看起来一定要先定义关係，才能做这种查询了，记得以前在JAVA用Hibernate也是一样的状况。

请问他们这样设计的原因为何?
有什麽替代方桉可以做无关係的join查询吗?