Un article sur les systèmes décisionnels de conduite autonome

La conduite autonome est un système qui intègre la perception, la prise de décision et le contrôle et prend pleinement en compte la planification coordonnée des véhicules et l'environnement de circulation. Elle constitue également un élément important du futur système de transport intelligent. Tout comme les gens ont besoin de connaître les conditions routières, de comprendre la direction, d’éviter les obstacles à temps et d’atteindre leur destination en marchant, la perception, la prise de décision et le contrôle sont également très importants pour les voitures autonomes.

La perception est comme les yeux et les oreilles humains. En installant des équipements matériels tels qu'un radar à ondes millimétriques, un lidar et des caméras de véhicule sur les voitures autonomes, les voitures autonomes peuvent voir clairement les conditions routières et le système de perception peut le faire. Le matériel détecte les lignes de voie, les véhicules, les piétons et les autres participants à la circulation. Le cœur de sa technologie réside dans la précision de la détection du matériel de détection et l'intégration des résultats de détection par plusieurs matériels de détection.

La prise de décision est comme le cerveau, qui peut analyser les conditions de la route et prendre la prochaine action. Le contrôle permet à la voiture autonome d'effectuer des actions en fonction des résultats du cerveau (prise de décision). ) analyse. La prise de décision peut être comprise comme la prise de décisions basées sur des informations perçues, la détermination d'un modèle de travail approprié et la formulation de stratégies de contrôle correspondantes, qui peuvent remplacer le conducteur dans la prise de décisions de conduite ultérieures.

Selon la classification de la Society of Automotive Engineers, la conduite autonome est divisée en 6 niveaux de L0 à L5. À mesure que le niveau de conduite autonome continue de s'améliorer, l'intelligence des véhicules autonomes deviendra plus complète après avoir atteint L5. , Les voitures autonomes peuvent effectuer des actions de conduite de manière indépendante sans qu'il soit nécessaire qu'un conducteur conduise la voiture. L'amélioration des niveaux de conduite autonome reflète principalement l'amélioration technologique des systèmes décisionnels.

Le contrôle est comme les mains et les pieds humains, contrôlant et exécutant des actions de déplacement spécifiques afin que les voitures autonomes puissent terminer le processus de déplacement. Le système de contrôle peut effectuer une série d'actions telles que le virage, l'accélération et le contrôle de l'éclairage du véhicule. Il s’agit de la dernière étape pour réaliser la mise en œuvre de la conduite autonome.

Comme mentionné ci-dessus, le système de prise de décision est comme le cerveau humain, qui peut contrôler la vitesse, la direction et les lumières des voitures autonomes. Plus le système de prise de décision est intelligent, plus le niveau de conduite autonome est élevé. Les voitures peuvent réaliser. Dans la compréhension traditionnelle, le système de prise de décision couvre la prévision environnementale, la planification des actions, la planification des itinéraires, la prise de décision comportementale, etc.

Si une voiture autonome veut terminer le processus de conduite de manière indépendante, il ne suffit pas de voir clairement les conditions routières, elle doit également prédire les conditions routières futures, le système de prise de décision doit donc compléter la prévision. de l'environnement. La prévision environnementale consiste à prédire l'environnement de la circulation. La prévision environnementale ne se limite pas à faire des prédictions basées sur des lois physiques, mais peut combiner des objets et des environnements environnants ainsi que des informations de données historiques accumulées pour faire des prédictions plus « macro » de l'environnement perçu. , qui couvre tous les aspects des participants à la circulation, tels que la prédiction du comportement des véhicules et des piétons perçus, etc., peut déterminer leurs prochaines actions, telles que la vitesse, la position, etc., en détectant les actions instantanées des véhicules et des piétons, la direction, etc. ., peut se contrôler pour effectuer une série d'actions telles que l'évitement, la décélération et le changement de voie. En outre, la prévision environnementale couvre également la prévision des feux de circulation, ce qui inclut la compréhension et le jugement des environnements de circulation tels que les panneaux de limitation de vitesse, les feux de circulation et les couloirs de marée.

La planification d'action met davantage l'accent sur la voiture autonome elle-même. La planification d'action planifie principalement des actions à court terme, voire instantanées, pour la conduite autonome et complète des actions telles que tourner, éviter et dépasser en fonction des résultats de l'environnement. prédictions. Dans le même temps, la planification du mouvement de la circulation est également essentielle, comme le contrôle de la vitesse sur les sections à vitesse limitée, le stationnement/la conduite sous les feux tricolores, la sélection des lignes de voie pour les voies de marée, etc., qui doivent toutes être planifiées à l'avance. La planification des actions permet aux véhicules autonomes de participer à la circulation de manière sûre et efficace, faisant ainsi de la conduite autonome une réalité.

En plus de la planification des actions, les voitures autonomes doivent également compléter la planification des itinéraires de conduite, comme la planification du trajet du point de départ à la destination. Le trajet requis peut être sélectionné ou conçu, ce qui détermine le fonctionnement de la conduite autonome. la voiture ira. Une partie nécessaire, la planification du chemin permet à la voiture autonome de connaître les tronçons de route qu'elle doit parcourir dans la direction générale et d'ajuster le chemin en temps opportun en fonction des besoins des passagers (faire du shopping, regarder un film, etc.), donc que la voiture autonome peut voyager en toute sécurité pendant le voyage. Non seulement elle peut prendre moins de temps, mais elle peut également répondre dans une large mesure aux besoins des passagers, réaliser la personnalisation de l'itinéraire et rendre le processus de voyage plus fluide.

La prise de décision comportementale incombe à la voiture autonome elle-même. En se référant à sa propre position, vitesse, direction et autres informations en temps réel, ainsi qu'aux informations de circulation obtenues lors de la prévision environnementale, la planification du trajet est terminée. dans la planification d'action, etc., le véhicule autonome peut La voiture qui conduit peut prédire les dangers possibles et les actions requises à venir, afin que la voiture autonome puisse ajuster ses propres actions.

Le système décisionnel en matière de conduite autonome est le reflet direct de l'intelligence des véhicules autonomes et joue un rôle déterminant dans la sécurité des véhicules autonomes puisqu'il est responsable de la tâche du « cerveau » des véhicules autonomes, le. Le système de prise de décision en matière de conduite autonome décide également de la conduite autonome. À quelles normes de qualité la voiture peut-elle répondre ? À ce stade, le développement des voitures autonomes ne peut pas être salué par tout le monde. La raison en est que les voitures autonomes ne sont pas aussi intelligentes que les conducteurs humains et ne peuvent pas gérer des situations extrêmes telles que les « sondes fantômes » et les « brouillages ». adapter en temps opportun ses propres actions aux conditions de circulation signifie que les voitures autonomes ne sont pas « intelligentes » à ce stade.

Dans le cadre de la conduite autonome, parmi les trois cadres de perception, de prise de décision et de contrôle, le niveau de perception dépend de l'équipement matériel tel que le lidar, le radar à ondes millimétriques et les caméras du véhicule chargées sur la conduite autonome. Tout comme une personne myope peut porter des lunettes de myopie, si une voiture autonome subit une perception inexacte ou intempestive, la précision de la perception peut être directement améliorée en remplaçant le matériel de perception par des normes techniques plus élevées. Le contrôle sert de fin d'exécution. En cas de problème, le matériel du véhicule autonome peut être remplacé pour répondre aux normes requises.

L'amélioration technique du système de prise de décision ne passe pas par le remplacement et l'amélioration du matériel comme le système de perception et le système de contrôle. Afin de rendre les voitures autonomes aussi flexibles que les voitures à conduite humaine, une grande quantité de profondeur. l'apprentissage est nécessaire dans le système de prise de décision. Vous devez être capable de gérer diverses conditions routières inattendues, et c'est la chose la plus difficile.

La question de savoir si le système de prise de décision répond aux normes n'est pas comme le système de perception et le système de contrôle, qui ont des réglementations écrites et des normes techniques claires. En plus d'être capable de gérer avec flexibilité diverses conditions routières inattendues, le système de prise de décision. est loin d'être suffisant. Pour être accepté par les consommateurs, le système de prise de décision doit également être comme un « humain » et pouvoir gérer diverses urgences sur la base d'une pensée « humaine », et c'est la chose la plus difficile.

Le développement des systèmes de prise de décision deviendra sûrement plus intelligent avec « l'alimentation » de grandes quantités de données, rendant les voyages plus sûrs. Avec le développement de l'intelligence artificielle, des réseaux de neurones profonds et de la technologie des réseaux intelligents, la prise de décision. Le système sera encore amélioré. Parmi eux, la technologie des réseaux intelligents peut interagir avec les informations entre les voitures et les voitures, les voitures et les personnes, et les voitures et la circulation, de sorte que les voitures autonomes puissent non seulement « penser » mais aussi « communiquer », permettant aux voitures autonomes de prédire le trafic. Les conditions de conduite à l'avance. Faire des jugements et connaître à l'avance les changements dans l'environnement de la circulation rend la conduite plus intelligente, ce qui a également conduit à une promotion accrue de la technologie des réseaux intelligents.

Le système de prise de décision autonome est le cerveau des voitures autonomes. L'amélioration du système de prise de décision est tout comme la croissance des êtres humains. C'est toujours comme un enfant de 2 ou 3 ans qui peut marcher, mais en marchant, vous tomberez et vous cognerez par inadvertance. Lorsque vous atteindrez un certain âge (la technologie s'améliore), le système de prise de décision pourra se compléter. les tâches de déplacement de manière indépendante. À ce stade, les voitures autonomes pourront atteindre le niveau L5 et la conduite autonome sera également mise en œuvre.

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