Comment utiliser le langage C++ pour développer des fonctions de contrôle moteur et de pilotage de systèmes embarqués

Comment utiliser le langage C++ pour développer les fonctions de contrôle et d'entraînement de moteur des systèmes embarqués

Les systèmes embarqués ont été largement utilisés dans diverses industries, notamment dans le domaine du contrôle et de l'entraînement de moteurs. En tant que langage de programmation de haut niveau, C++ offre une multitude de caractéristiques et de fonctions, permettant aux développeurs de développer plus facilement des fonctions de commande de moteur et d'entraînement pour les systèmes embarqués.

Cet article présentera en détail comment utiliser le langage C++ pour développer les fonctions de contrôle moteur et d'entraînement des systèmes embarqués, et fournira des exemples de code.

1. Connexion matérielle

Avant de développer les fonctions de commande et d'entraînement du moteur du système embarqué, il est nécessaire de connecter le moteur et le circuit de commande. Normalement, un module d'entraînement de moteur est utilisé pour connecter le circuit de commande et le moteur, puis contrôlé via le port IO de la carte de développement intégrée.

2. Conception de la classe C++

Afin de mieux organiser le code et implémenter les fonctions, nous pouvons créer une classe C++ nommée Motor pour encapsuler les fonctions et les données liées au contrôle moteur.

Ce qui suit est un exemple de code de la classe Motor :

#include <iostream>
#include <wiringPi.h>

class Motor {
public:
    Motor(int pin1, int pin2, int pwm);

    void setSpeed(int speed);
    void forward();
    void backward();
    void stop();

private:
    int pin1, pin2, pwm;

    void digitalWrite(int pin, int value);
};

Motor::Motor(int pin1, int pin2, int pwm) {
    this->pin1 = pin1;
    this->pin2 = pin2;
    this->pwm = pwm;

    wiringPiSetup();

    pinMode(pin1, OUTPUT);
    pinMode(pin2, OUTPUT);
    pinMode(pwm, OUTPUT);
}

void Motor::setSpeed(int speed) {
    softPwmWrite(pwm, speed);
}

void Motor::forward() {
    digitalWrite(pin1, HIGH);
    digitalWrite(pin2, LOW);
}

void Motor::backward() {
    digitalWrite(pin1, LOW);
    digitalWrite(pin2, HIGH);
}

void Motor::stop() {
    digitalWrite(pin1, LOW);
    digitalWrite(pin2, LOW);
}

void Motor::digitalWrite(int pin, int value) {
    if (value == HIGH) {
        digitalWrite(pin, HIGH);
        delay(10);
        digitalWrite(pin, LOW);
    } else if (value == LOW) {
        digitalWrite(pin, LOW);
        delay(10);
        digitalWrite(pin, HIGH);
    }
}

int main() {
    Motor motor(0, 1, 2);

    motor.setSpeed(200);
    motor.forward();
    delay(2000);
    motor.stop();

    return 0;
}

3. Explication de l'exemple de code

L'exemple de code ci-dessus encapsule les fonctions et les données liées au contrôle du moteur via la classe Motor. Dans le constructeur de la classe Motor, initialisez la bibliothèque WiringPi via WiringPiSetup() et appelez la fonction pinMode pour définir le mode d'entrée et de sortie de la broche.

Dans les fonctions membres de la classe Motor, la fonction setSpeed ​​​​est utilisée pour définir le cycle de service du PWM, la fonction avant est utilisée pour faire tourner le moteur vers l'avant, la fonction arrière est utilisée pour faire reculer le moteur, et la fonction d'arrêt est utilisée pour arrêter le moteur.

Dans la fonction principale de l'exemple de code, créez d'abord un objet Moteur, puis définissez le cycle de service PWM sur 200 via la fonction setSpeed ​​​​, utilisez la fonction avant pour faire tourner le moteur vers l'avant, et après un délai de 2000 millisecondes , arrêtez le moteur via la fonction d'arrêt.

4. Résumé

Cet article présente comment utiliser le langage C++ pour développer les fonctions de contrôle moteur et d'entraînement des systèmes embarqués, et fournit des exemples de code à titre d'illustration. En encapsulant le code lié au contrôle moteur dans la classe Motor, le code est rendu plus clair et plus facile à lire, et les développeurs peuvent utiliser plus facilement le langage C++ pour développer des fonctions de contrôle moteur et d'entraînement. Bien entendu, la mise en œuvre de fonctions spécifiques de commande et d’entraînement du moteur doit encore être ajustée et optimisée en fonction du matériel et des exigences spécifiques.

Ce qui précède est le contenu détaillé de. pour plus d'informations, suivez d'autres articles connexes sur le site Web de PHP en chinois!