Utiliser C++ pour implémenter les fonctions de contrôle de mouvement et de détection de position des systèmes embarqués

Utilisez C++ pour implémenter les fonctions de contrôle de mouvement et de détection de position des systèmes embarqués

Dans les systèmes embarqués, le contrôle de mouvement et la détection de position sont l'une des exigences fonctionnelles courantes. Cet article explique comment utiliser le langage C++ pour implémenter cette fonction et donne des exemples de code correspondants.

1. Contrôle de mouvement

Le contrôle de mouvement dans les systèmes embarqués implique généralement le contrôle de la rotation ou du mouvement des moteurs ou des actionneurs. Nous pouvons contrôler le moteur en contrôlant les niveaux, les signaux PWM ou les pilotes de moteur pas à pas. Voici un exemple de code qui utilise le langage C++ pour contrôler la rotation du moteur :

#include <iostream>

int main()
{
    // 初始化控制引脚
    int controlPin1 = 5;
    int controlPin2 = 6;

    // 初始化PWM输出引脚
    int pwmPin = 9;

    // 设置引脚为输出模式
    pinMode(controlPin1, OUTPUT);
    pinMode(controlPin2, OUTPUT);
    pinMode(pwmPin, OUTPUT);

    // 设置电机转动方向（此处假设顺时针为正转）
    digitalWrite(controlPin1, HIGH);
    digitalWrite(controlPin2, LOW);

    // 设置PWM输出占空比
    analogWrite(pwmPin, 255);

    // 停留一段时间后停止电机转动
    delay(5000);

    // 停止电机转动
    digitalWrite(pwmPin, LOW);

    return 0;
}

Dans le code ci-dessus, nous contrôlons la rotation du moteur en définissant le niveau de la broche de contrôle et le rapport cyclique de la broche de sortie PWM.

2. Détection de position

La détection de position dans les systèmes embarqués est généralement mise en œuvre via des capteurs, tels que des encodeurs, des capteurs photoélectriques, des gyroscopes, etc. Ce qui suit est un exemple de code qui utilise le langage C++ pour implémenter la détection de position, en prenant l'encodeur comme exemple :

#include <iostream>

int main()
{
    // 初始化编码器引脚
    int encoderPinA = 2;
    int encoderPinB = 3;
  
    // 设置引脚为输入模式
    pinMode(encoderPinA, INPUT);
    pinMode(encoderPinB, INPUT);
  
    // 初始化变量记录编码器状态
    int lastEncoderA = LOW;
    int currentEncoderA = LOW;
  
    long position = 0; // 记录位置
  
    while(1)
    {
        // 读取编码器A相引脚的状态
        currentEncoderA = digitalRead(encoderPinA);
   
        // 检测A相引脚的状态变化
        if(currentEncoderA != lastEncoderA)
        {
            // 如果A相引脚变为高电平，则检测B相引脚的状态
            if(currentEncoderA == HIGH && digitalRead(encoderPinB) == LOW)
            {
                position++;
            }
            // 如果A相引脚变为低电平，则检测B相引脚的状态
            else if(currentEncoderA == LOW && digitalRead(encoderPinB) == HIGH)
            {
                position--;
            }
        }
    
        lastEncoderA = currentEncoderA;
    
        // 每隔一段时间打印位置信息
        delay(100);
        std::cout<<"Current position: "<<position<<std::endl;
    }

    return 0;
}

Dans le code ci-dessus, nous déterminons la position de l'encodeur en lisant l'état de la broche de phase A de l'encodeur et en comparant l'état de la broche de phase B. Emplacement.

L'utilisation du langage C++ pour implémenter les fonctions de contrôle de mouvement et de détection de position du système embarqué peut facilement contrôler la rotation du moteur et obtenir des informations de position. Les exemples de code ci-dessus sont des exemples simplifiés et doivent être modifiés et ajustés en fonction du matériel spécifique et des exigences des applications réelles.

Ce qui précède est le contenu détaillé de. pour plus d'informations, suivez d'autres articles connexes sur le site Web de PHP en chinois!