ロボットの主なセンサーとは何ですか? ロボットの主なセンサーの紹介

ロボットは、コンピュータによって制御される複雑な機械です。人間のような手足と感覚機能を持ち、その動作プログラムは柔軟で、ある程度の知能を持ち、人間の制御から独立して動作することができます。ロボットセンサーはロボット制御において非常に重要な役割を果たしており、センサーによりロボットは人間と同様の認識機能と応答能力を備えています。では、ロボットの主なセンサーは何でしょうか?

1. ロボット ビジョン センサー

は 1950 年代後半に登場し、急速に発展しました。ロボットの中でも重要なセンサーの一つ。マシン ビジョンは、1960 年代に初めてビルディング ブロックの世界を扱いましたが、その後、屋外の現実世界を扱うように発展しました。 1970年代以降、実用的な視覚システムが登場しました。視覚には一般に、画像取得、画像処理、画像理解という 3 つのプロセスが含まれます。相対的に言えば、画像理解技術はまだ遅れています。

2. 力センサー

ロボットの力センサーは、設置場所の観点から、関節力センサー、手首力センサー、指力センサーに分類できます。手首力センサーに関する国際的な研究は 1970 年代に始まり、主な研究機関としては、DRAPER 研究所、SRI 研究所、米国 IBM 社、株式会社日立製作所、日本の東京大学などが挙げられます。

3. 触覚センサー

触覚は、視覚を補助するものとして、対象物の表面特性や物理的特性 (柔らかさ、硬さ、弾性、粗さ、熱伝導率など) を感知できます。触覚の研究は 1980 年代初頭に始まり、1990 年代初頭までに多くの成果を上げました。

4. 近接センサー

研究の目的は、ロボットが移動中や操作中に対象物（障害物）の近くを学習できるようにすることです。ロボットは、ターゲットへの接近が速すぎることによるターゲットへの爪の衝撃を回避できます。

5. 聴覚センサー

(1) 特定人物音声認識システム

特定人物音声認識方法は、あらかじめ指定された人物の音声に含まれる各文字音の特徴行列が標準テンプレート (またはテンプレート) として保存され、照合されます。まず 1 つまたは複数の音声特徴を記憶する必要があり、指定された人物の音声内容も事前に指定された限られた数の文でなければなりません。特定人物音声認識システムは、話者が予め指定された人物であるかどうか、また、どのような文章を発話したかを識別することができる。

(2) 非個人固有音声認識システム

非個人固有音声認識システムは、言語認識システム、単語認識システム、およびデジタル音声認識システム (0~9) 識別システム。個人を特定しない音声認識手法では、同じ単語の発音の共通点を見つけるために、代表的な人々のグループの音声についてトレーニングする必要がありますが、この種のトレーニングは多くの場合無制限であり、システムを継続的に変更することができます。システム動作中に、同じ方法で受信音声信号の特性行列を計算し、標準モードと比較します。どのテンプレートと同じか類似しているかを確認して、シグナルの意味を特定します。

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