ORB-SLAM2 初心者向けノート

このシステムには、すべての SLAM システムに共通のモジュールが含まれています: 1Tracking (Tracking)、2Mapping (マッピング)、3再配置 (再ローカリゼーション)、 4ループ終了検出（ループ終了）

重要なポイントは次のとおりです:

ORB-SLAM は主に、Tracking、LocalMapping、LoopClosing の 3 つのスレッドに分かれています

3 つのスレッドは、対応する 3 つのファイル、つまり Tracking.cpp、LocalMapping.cpp、および LoopClosing.cpp ファイルに保存されます。

（1）追跡（追跡）
この部分の主な作業は、画像から ORB 特徴を抽出し、前のフレームに基づいてポーズ推定を実行するか、グローバル再配置によってポーズを初期化し、再構築されたローカル マップを追跡し、ポーズを最適化し、それに基づいて新しいキー ポイントを決定することです。いくつかのルールフレームに。

（2）マッピング（ローカルマッピング）
この部分では主にローカル マップの構築が完了します。これには、キーフレームの挿入、最近生成されたマップ ポイントの検証とフィルタリング、次にローカル バンドル調整 (ローカル BA) の使用による新しいマップ ポイントの生成、そして最後に挿入されたキーフレームのフィルタリングによる冗長キーフレームの削除が含まれます。

（3）ループ終了検出（LoopClosing）
この部分は主に、閉ループ検出と閉ループ補正の 2 つのプロセスに分かれています。閉ループ検出では、まず検出に WOB が使用され、次に Sim3 アルゴリズムを通じて相似変換が計算されます。閉ループ補正は主に閉ループ融合とエッセンシャルグラフのグラフ最適化です。

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