点群融合に PCL を使用するにはどうすればよいですか?

Question

PCL の ICP アルゴリズムを使用して 2 つの点群の登録を完了すると、点群をさらに融合できることが期待されます。つまり、合成点群では、重複する重複部分がフィルタリングされて除去され、点群全体が結合されます。適度な数値を維持しており、表面は滑らかです。 PCL を使用して「重複する点群のフィルタリング」機能を完了するにはどうすればよいですか?

Answer 1

解決策を提供します。登録データについては、重複点や重複点を排除するために比較的小さな距離閾値を設定し（登録誤差距離を基準として）、登録後の2つの点群の点間のユークリッド距離を比較することができます。 . 距離が設定されたしきい値より小さい場合、冗長な点が削除されます。もちろん、公共エリアがわかっていれば、公共エリアのポイントだけで計算することも可能です。