비행 제어 디버깅에 적합한 소프트웨어는 무엇입니까?

비행 제어 디버깅에 사용할 소프트웨어

네트워크 디스크에 있는 mwc의 비행 제어 소스 코드를 다운로드하세요. 이는 제가 맞춤 제작한 것으로 당사의 소형 항공기에 적합합니다. 다른 소스의 코드는 적합하지 않을 수 있습니다.

2. ftdi 다운로더를 연결하세요. 구체적인 단계는 다음과 같습니다

(1) 그림과 같이 Dupont 케이블을 사용하여 FTDI 다운로더 인터페이스를 연결하고 핀 헤더를 사용하여 순서를 조정할 필요가 없습니다.

다운로더의 점퍼캡은 5V에 연결되어 있습니다

다운로더의 CTS를 항공기 인터페이스의 GND에 연결하세요

(3) FTDI 드라이버 설치(네트워크 디스크에 있음)

(4)

3.multiwii.ino 열기

4.보드 유형을 5V, 16MHz로 선택하세요

5. 여기에서 다운로더의 직렬 포트를 선택하세요

6. 다운로드 프로세스를 시작하는 모터 다운로드 버튼

7. 호스트 컴퓨터의 비행 제어를 디버깅하려면 네트워크 디스크에 있는 호스트 컴퓨터 디버깅 소프트웨어를 다운로드하세요.

8. 컴퓨터 운영 체제에 따라 해당 폴더를 선택하세요. 예를 들어 내 컴퓨터는 Windows 32비트 시스템입니다

.

9. 해당 버전을 선택하고 엽니다

10. 실행 중인 인터페이스는 그림과 같습니다. 왼쪽에서 다운로더의 포트 번호를 선택하세요.

11. 그런 다음 시작 버튼을 클릭하여 프로그램 디버깅을 시작하세요

오픈 소스 비행 제어 PIXHAWK를 사용하여 개발하는 방법

다음 설명은 모두 px4 기본 펌웨어에 대한 것입니다. 또한, 펌웨어가 너무 자주 업데이트되므로 이 문서에서는 2015년 7월 펌웨어에 대해 설명합니다. 주로 변경 사항이 있는 경우 직접 연구하시기 바랍니다. cmake 컴파일 방법은 나중에) 예, 변경 사항이 상당히 큽니다.

개발을 하고 싶으면 첫 번째 단계는 개발 환경을 설정하는 것입니다. 제 경험에 따르면 Linux 환경에서 컴파일하는 것이 가장 효율적이며, 과거에는 Windows에서 컴파일하는 데 시간이 더 걸리는 경우가 많았습니다. 40분은 너무 지장스럽습니다.

두 번째 단계는 펌웨어 아키텍처를 대략적으로 이해하는 것입니다.

애플리케이션 레이어 개발만 포함한다면 기본 nuttx 시스템을 우회할 수 있습니다. 일반적으로 uorb 모듈의 메커니즘을 먼저 이해하고, 각 주제의 기원과 기능을 이해하고 구성하는 것이 가장 좋습니다. 데이터 흐름의 경우 각 모듈 간의 관계를 명확하게 설명하세요. 예를 들어 수동 모드를 구현하려면 어떤 모듈이 서로 상호 작용하는지, 어떤 모듈이 작동하는지

해당 알고리즘 개발과 관련된 경우 해당 알고리즘 모듈 또는 특정 코드를 찾는 방법을 배워야 합니다. 예를 들어 태도 추정 알고리즘을 테스트하려면 태도 추정 모듈을 교체하면 됩니다. 해당 인터페이스는 태도 추정을 예로 들어 px4 환경과 동일해야 하며 마지막으로 vehicle_attitude 주제를 게시해야 합니다. 그렇지 않으면 다른 모듈과 상호 작용할 수 없습니다.

또한 코드에서 주요 기능을 찾으려고 하지 마세요. MCU 생각이므로 시작 스크립트인 ROMFSpx4fmu_commoninit.drcs만 보면 됩니다.

세 번째 단계는 특정 상황에 따라 해당 모듈을 찾아 집중적으로 연구하는 것입니다. 모듈은 기본적으로 C++로 작성되었지만 C++를 몰라도 상관없습니다. C++을 아시는 분은 댓글로 명확하게 이해하실 수 있습니다. 예를 들어 mavlink의 제어 과정을 정리해 보세요

위 내용은 비행 제어 디버깅에 적합한 소프트웨어는 무엇입니까?의 상세 내용입니다. 자세한 내용은 PHP 중국어 웹사이트의 기타 관련 기사를 참조하세요!