포인트 클라우드 융합에 PCL을 사용하는 방법은 무엇입니까?

Question

PCL의 ICP 알고리즘을 사용하여 두 포인트 클라우드의 등록을 완료하면 포인트 클라우드가 더욱 융합될 수 있기를 바랍니다. 즉, 합성 포인트 클라우드에서 중복되는 부분을 필터링하여 전체 포인트 클라우드가 적당한 수와 표면이 매끄 럽습니다. PCL을 사용하여 "겹치는 포인트 클라우드 필터링" 기능을 완료하는 방법은 무엇입니까?

Answer 1

해결책을 제시해주세요. 등록된 데이터에 대해 중복되고 반복되는 점을 제거하기 위해 상대적으로 작은 거리 임계값을 설정하고(등록 오차 거리를 기준으로) 등록 후 두 점군 점 사이의 유클리드 거리를 비교할 수 있습니다. . 거리가 설정된 임계값보다 작을 경우 중복된 점이 삭제됩니다. 물론, 공공장소를 알고 계시다면 그냥 공공장소에 있는 포인트를 이용해서 계산하시면 됩니다.