SLAM 技術是什麼?
SLAM技術是指同時定位與建圖,其意思是機器人在自身位置不確定的條件下,在完全未知環境中創建地圖,同時利用地圖進行自主定位和導航,因此可知SLAM的主要工作是定位以及建圖。
SLAM的基本過程
機器人在未知環境中從一個未知位置開始移動,在移動過程中根據位置估計和感測器資料進行自身定位,同時建造增量式地圖。
(1)定位(localization):機器人必須知道自己在環境中位置。
(2)建圖(mapping):機器人必須記錄環境中特徵的位置(如果知道自己的位置)
(3)SLAM:機器人在定位的同時建立環境地圖。其基本原理是運過機率統計的方法,透過多特徵匹配來達到定位和減少定位誤差的。
SLAM的主要模組
#視覺SLAM主要分為幾個模組:資料收集、視覺里程計(Visual Odometry) 、後端最佳化、建圖(Mapping)、閉環檢測(Loop closure detection)。如下圖所示:
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