ros安裝golang

ROS（機器人作業系統）是一個廣泛使用的機器人開發平台。它是基於C 編寫，但也支援其他程式語言，例如Python和Java。如果你想在ROS中使用Go語言來寫節點，那麼你需要按照下面的步驟來安裝Go。

1. 下載Go

首先，你需要下載Go的二進位。你可以在官方網站（https://golang.org/dl/）上找到最新版本的Go。下載適合你作業系統的壓縮包，並將其解壓縮到你喜歡的目錄中。我們將假定你將其解壓縮到了/usr/local/go/目錄下。

2. 設定環境變數

為了在終端機中存取Go，你需要將Go的二進位檔案路徑加入你的PATH環境變數。打開你的終端，在命令列下輸入以下命令：

export PATH=$PATH:/usr/local/go/bin

如果你想要永久修改PATH環境變量，你可以將這個命令加入你的.bashrc檔案中。

3. 測試安裝

現在，你可以透過輸入以下指令來測試你的Go安裝：

go version

如果Go成功安裝，你應該要看到類似以下內容的輸出：

go version go1.16.5 linux/amd64

4. 安裝Go ROS套件

有一個ROS套件（go-ros）已經為Go提供了支援。要在ROS中使用Go，你需要安裝該套件。在你的ROS工作區中，輸入以下指令：

mkdir -p src/github.com/akio/rosgo
cd src/github.com/akio/rosgo
git clone https://github.com/akio/rosgo.git ./
cd
rosdep install rosgo

5. 測試Go ROS套件

你可以透過執行rosgo的test節點來測試Go ROS套件是否成功安裝。進入你的ROS工作區，執行以下命令：

roscore &
cd src/github.com/akio/rosgo
go run tools/testsub.go /test &
go run tools/testpub.go /test &

現在，你應該可以看到兩個終端機視窗列印出來不同的訊息。這意味著你成功地在ROS中使用Go編寫了節點。

總結

在ROS中使用Go可以讓你寫出更快速、更有效率的程式碼。然而，在安裝Go和Go ROS套件的過程中可能會遇到一些問題。如果你按照上述步驟進行，並花費一些時間進行調試，你將能夠輕鬆地安裝和使用Go。

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