機器人瓦力來了！迪士尼亮出新機器人，用RL學習走路，還能進行社交互動

當、當、當，「瓦力機器人」登場！

扁扁的頭、四四方方的身體，你指著地面讓它看，它還會歪歪頭表示不解。

然而，它並非瓦力，真正的瓦力長得像這樣！

這個可愛的小機器人由迪士尼研究團隊開發，在底特律舉行的2023年IEEE/RSJ智慧機器人和系統國際會議（IROS）上被展示。

迪士尼推出的這個小機器人一亮相，立刻吸引了人們的好奇目光

極富有表現力的頭部、兩隻搖擺的天線「觸角」、短短的小腿，兒童大小的身體中融入了許多具有情感的肢體語言。

讓每個見到它的人都充滿了憐愛。

這個機器人與其他小型雙足機器人的區別在於它的獨特行走方式——在移動時發出聲音，使人感覺它就像是一個獨一無二的小生命

果不其然，在IROS上的影片上傳到網路後，網友們都被萌化了。

「太可愛愛愛愛了吧。」

##他很可愛

想直接把它帶回家的網友，也是一大波。

「我需要一個！」

「我已經等不及要看它在我房間裡走來走去的樣子了！」

讓我們接下來看看這個小機器人是如何被創造出來的吧

迪士尼小機器人誕生之旅

將機器人編程以表現情感化的動作是迪士尼的專長。 ############在1971年，迪士尼世界的總統大廳就開始使用動畫機器人技術############但隨著機器人變得更加先進和機動性更強，對於機器人設計師和機器人動畫師來說，開發既能利用又與真實世界的限制相相容的情感化行為越來越難。 ############迪士尼研究部門在過去的一年裡一直在開發一種新系統，該系統利用強化學習技術，將動畫師的想像力轉化為富有表現力的動作# ###########這些動作足夠強大，幾乎適用於任何場地，無論是在國際機器人和智能係統大會（IROS）上、迪士尼主題公園中，還是瑞士的森林裡.... ..######

這個新系統具備的功能是讓機器人展現更多的情感和表情，從而使它們在不同場合中更具吸引力和實用性

這個機器人是由迪士尼研究團隊在蘇黎世開發的，領導者是Moritz Bächer。它主要是透過3D列印製造的，採用了模組化的硬體和執行器

這種設計使得它的開發和改進速度非常快，從最初的概念到在上面的影片中所看到的樣子，不到一年的時間就完成了。

這個機器人擁有一個四自由度的頭部，可以在上下左右方向看，還可以做傾斜的動作。

此外，它還具備一個帶有髖關節的五自由度腿，使其能夠在保持動態平衡的同時進行行走

這使得機器人能夠進行更多複雜的動作和交互，具有更高的靈活性。

迪士尼研究科學家Morgan Pope表示：

「大多數機器人科學家都專注於讓他們的雙足機器人可靠地行走。

在迪士尼，這還遠遠不夠。我們的機器人需要優雅的行走、跳躍、小跑或漫遊的能力，以傳遞我們所需的情感

迪士尼擁有專業的動畫師，他們擅長透過動作來表現情感，同時也擁有擅長建構機械系統的機器人學家。

#「我們試圖為這些機器人帶來的東西，其實源自於我們的角色動畫歷史。」迪士尼的首席研發工程師Michael Hopkins解釋道。

「我們的團隊中有一個動畫師，我們能​​夠共同利用他們的知識和我們的技術專長，以創造最佳的性能。」

#要創建一個有效的機器人角色，需要將動畫師和機器人學家的才能結合起來

#這是一個相當耗時的過程，涉及大量的試驗和錯誤，以確保機器人能夠傳達動畫師的意圖而不會摔倒。

Bächer解釋說：「通常情況下，動畫工具中沒有內建的實體引擎，這使得藝術家很難設計出在現實世界中能夠正常運作的動畫。」

「這不僅僅是關於行走。行走只是強化學習系統的輸入之一，但另一個重要的輸入是它的行走方式。」Pope補充道。

為了彌合這個差距，迪士尼研究院開發了一個基於強化學習的系統

該系統利用模擬技術將動畫師的視覺與強大的機器人動作結合起來，並在兩者之間取得平衡

對於動畫師來說，這個系統能夠基本上重現物理世界的約束，讓動畫師發展出極具表現力的動作。

這些藝術家希望他們的想像中的動作能夠變成現實，並且盡可能接近機器人的物理極限

迪士尼的管線可以在一台個人電腦上訓練機器人的新行為，只需幾個小時就能完成相當於數年的訓練

#根據Bächer的說法，這使得迪士尼開發新機器人角色所需的時間從幾年縮短到了幾個月

#此外，強化學習使得小型機器人所產生的動作具有極高的穩定性

迪士尼開發的這個系統具備反覆訓練動作的能力，同時可以對電機性能、質量分佈以及機器人與地面之間的摩擦力等方面進行微調

該內容的重寫如下：這個系統能夠確保無論機器人在現實世界中遇到什麼情況，它都知道如何處理，並且能夠表現出相應的情感。對機器人來說，保持自己的性格非常重要

下一個目的地

##下一個目的地

##迪士尼的研究人員自豪地表示，儘管這個小機器人非常可愛，但更重要的是它所依賴的系統

這個系統讓小機器人變得如此生動可愛，也是迪士尼未來旅程中充滿希望的第一步

迪士尼的下一步計畫是利用這種技術開發更多的實體機器人角色，並透過更快、更動態的動作來挑戰極限。

雖然這個小機器人還沒有正式的名字，但迪士尼表示，這只是未來更多生動機器人的序幕。 ############真是讓人翹首以待。 ######

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