硬氣不減！國內製造的人形機器人調皮搗蛋，價格低於9萬美元

最近，一個人形機器人克服障礙的影片十分熱門

在影片中，機器人人形順利通過了由木板和圓盤形成的障礙物

被踹一腳會踉蹌一下，但不會跌倒

負重增加到30kg時，行走速度會減緩：

#上幾節台階再一步下來，一氣呵成：

##增加一些挑戰，讓人向前拉、向後推，仍然可以自如地通過障礙物

最後再表演個前進後退，腳下障礙一樣能過：

#這款人形機器人是國內知名機器人公司宇樹科技推出的通用人形機器人H1。相較於 8 月發布的首個版本，這次爆火影片中的人形機器人是宇樹科技最新推出的 2.0 升級版。

外形上，H1 身高約 1.8 米，體重約 47 kg。和其他獨立行走的機器人一樣， H1 沒有臉部，只有用於給周圍環境建模的感測器和攝影機。 H1 還沒有雙手，手臂末端是小塊軟墊。

由於搭載了宇樹內部開發的M107關節電機，該機器人的動力性能得到了顯著提升，包括運動靈活性、速度、續航以及負載能力。其單腳關節具備5個自由度，而單臂關節則具備4個自由度。步行速度達到了每秒1.5米，與成年人的步速相當。與Asimo在過去使用高蹺行走的姿態不同，H1的步伐流暢而穩健，甚至可以小步快跑

M107 關節馬達。

和特斯拉人形機器人關節馬達相比，M107 尺寸更小、更輕，動力性能更強勁。最大關節扭矩 360N.m，可支援機器人完成更複雜動作，適應不同地形和行走狀態，但重量只有 1.9 kg。 H1 的關節內部整合了雙編碼器，無論機器人初始姿勢如何，都可以在任意位置姿態下恢復正常工作，體驗感更好。

與特斯拉人形機器人關節馬達的參數比較。

影片中出現的「踹一腳」再現了波士頓動力機器人當年受到的「暴力」挑戰。儘管被踹上一腳後，H1 踉蹌了一下，但仍能快步前進。這一點值得一提

為了實現流暢行走和避障，以及與環境和用戶的交互，並完成相應的任務，H1配備了一個3D雷射雷達和一個深度攝像頭，從而實現了360度全景深度感知

深度攝影機很適合作為足式機器人地形感知與近距離安全避障的感測器。它利用TOF（光線飛行時間）技術，能在傳統二維RGB 成像基礎上生成近距離、高精度三維點雲信息，結合坡度、跨高、崎嶇度以及機器人自身運動局限性等屬性，機器人可以立刻取得局部的可通行地圖，避開或跨越障礙。而 3D 雷射雷達可以實現環境稠密點雲地圖構建，為機器人與環境的精細互動作業提供基礎。

H1 通用人形機器人目前的售價低於 9 萬美元，對科技公司買家來說，算是比較便宜。

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