近期Tesla Optimus Gen2人形机器人更新，引起业界广泛关注，从官方曝光的视频来看，Optimus Gen2在步行速度上相比前一代提升30%，并且单腿实现瑜伽动作之外，还能平稳实现90度深蹲。由11个自由度构建的灵巧手，搭载可视化触觉感知功能成为其最大亮点。
如果回看9个月之前的初代产品，你会发现，初代Tesla Optimus更像是一台半成品，上台时仅能勉强行走向大家挥手致意。在接下来几个月的进化当中，深度视觉感知技术加持、动作捕捉技术运用，以及灵巧手抓取方面全面进化。Optimus Gen2在拟人行为模仿上面更进一步，在重量以及灵活性方面都获得了显著提升。
2022年，特斯拉AI Day上，Elon Musk曾大胆提出3-5年内完成百万量级出货，并将产品终端价格定在25000美元。现在来看，Tesla距离这个目标似乎是越来越近了。
Optimus Gen2的稳态能力行走背后，源于机器人在足部的全新设计，增加了脚力/扭矩感应功能，通过六维力传感器，让机器人在力触觉反馈方面有了稳步提升，增强机器人在行走过程当中的柔顺性，提升行走的平稳能力。
从整体市场来看，受制于制造业的智能化转型，近年来对六维力传感器需求量激增，每年呈现翻倍增长。六维力传感器广泛应用于智能制造领域、医疗手术机器人领域、航空航天材料加工、协作机器人抛光打磨场景以及人形机器人等领域，由早先的年销售额不足百台，发展到目前年销售量破8000台，复合增长率超过50%。相关数据预测，未来一年六维力传感器销售量将顺利破万，达到15000台。
截至2023年12月，国内人形机器人产品亮相多达30余款，其中部分产品已经进入小规模落地交付。11月工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》，更是将人形机器人提升到国家战略高度，未来2-3年内中国人形机器人产业将迎来爆发式增长。
特斯拉初代产品机身结构及传感器单元（二代足部推测新增六维力传感器实现稳态行走）
而根据人形机器人的工作原理，平均每台人形机器人需要26 个一维力传感器、10 个旋转关节力矩传感器和4个六维力传感器。如果按照此前预估2030年中国人形机器人市场达到百万量级销量，则仅人形机器人一条赛道，新增六维力传感器有望突破400万量级，市场规模达千亿。
近几年国产化替代的口号越来越大，六维力以及力矩传感器的国产化占比稳步提升，整体来看，在传感器市场的国产化占有率已达到40%，而精度更高的六维力传感器占比更是达到了80%以上。
目前国内六维力传感器格局逐步明朗，第一梯队以蓝点触控、宇立科技等企业为主，外资品牌销售占比持续走低。一部分是因为成本要素导致，另一部分则是国产化性能指标的提升。
以頭部企業藍點觸控為例，公司的六維力感測器硬體結構設計源自軍工體系，圍繞著解耦演算法、結構解耦設計、高精度資料擷取、多軸同步校準，在動態力控精度方面達到了0.1N，精度可達0.2%FS，響應速度達到毫秒水平，感測器精度、溫漂、可靠性等核心性能能夠對標並超越外資品牌。
精度高，可靠性好、還有配套完整的力控演算法包，從軟體到硬體為客戶提供整套力控產品的解決方案，這是客戶對於藍點觸控的主觀印象。
從價格層面來看，外資品牌六維力感測器單一售價在5萬-8萬人民幣左右，如果以人形機器人的4個六維力控制單元來算，成本至少達到20萬-32萬人民幣。 這還不包括其他一維感測器和旋轉關節力矩感測器這些。但如果使用國產六維力感測器解決方案，以終端零售價格15,000元-30000元區間來計算，整體將便宜約3倍左右，這將是未來中國人形機器人低成本高性能的最佳解決方案。 目前藍點觸控已為客戶提供了高精度版本、經濟型版本等不同類型的產品選擇，部分產品甚至降到千元價位。
藍點觸控CEO劉吳月表示：「藍點觸控致力於為產業提供高品質的六維力感測器、關節力矩感測器、力控軟體包及業界解決方案。目前除六維力控打磨賽道之外，藍點觸控也在2021年開始探索人形機器人領域，公司組成獨立研發團隊。針對人形機器人的手腕以及腳腕單元，打造高性價比，高精度和強衝擊性的核心零件單元。提供從六維力感測器、直線模組拉壓力感測器、關節扭矩感測器、以及力控演算法方面的全方位支援。」
#劉吳月說：「從協作打磨場景來看，目前力傳感器市場的出貨量和應用場景趨於穩定成長前景，但從人形機器人賽道來看，勢必會成為力傳感器新的成長點，人形機器人全身多達40個感測器與關節單元，將成為藍點觸控搶佔下一個藍海市場的價值高地，儘管2023年整體製造業承壓，但藍點觸控依然在2023年下半年維持著80%-90%的逆勢成長。2023年藍點觸控機器人力感測器年銷量突破2萬台，勇奪機器人力感測器國產品牌銷售冠軍。」
有研究機構測算，人形機器人年銷量達到10萬台時，成本最高的六維力感測器單價將有可能降到5000元，銷量突破50萬台時，單價則會降到4000元，銷量達100萬台時，單價會跌破2500元。 六維力感測器不再是限制人形機器人規模化量產的阻礙。人形機器人時代真正來臨。
如今國內人形機器人利好政策接連落地，人形機器人正駛入快車道，特斯拉Optimus Gen2預期25000萬美元的售價，倒逼中國企業盡可能在不削減產品性能的前提下，努力降低人形機器的整體成本。 如果能夠如劉吳月所說，為人形機器人客戶提供千元價位段的六維力感測器，將人形機器人成本壓到10萬以內，與家庭購買小汽車相當。那將意味著人形機器人真正有機會走進每個家庭，具身智慧的時代真正到來。
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