c++ - 如何使用PCL進行點雲融合？

Question

使用PCL的ICP演算法完成了兩張點雲配準，希望能進一步融合點雲，即在合成點雲中，過濾掉冗餘的重疊部分，使整個點雲維持合理的數量並且表面平滑。如何使用PCL完成「過濾重疊點雲」的功能？

Answer 1

提供一種求解思路吧。針對配準後的數據，為了消除冗餘重複的點，可以設定一個比較小的距離閾值（以配準的誤差距離做參考），比較配準後兩片點雲各點之間的歐氏距離，如果該距離小於設定閾值，則刪除冗餘點。當然，你如果知道公共區域，之利用公共區域內的點計算就行。