c++ - pcl中，PrincipalCurvatures 和 Normal中的curvature的关系是什么？

Question

PrincipalCurvature的结构

{
    principal_curvature_x
    principal_curvature_y
    principal_curvature_z
    pc1
    pc2
}

Normal中也有个curvature

{
    nx
    ny
    nz
    curvature
}

那末这两个结构中的曲率到底有什么不一样？

Answer 1

好像PrincipalCurvature的曲率不是數學定義中的曲率，好像是透過點的鄰域和最小二乘算出來的，Normal中的曲率應該是用鄰域點集的協防差矩陣+奇異值分解計算的.
這是我用pcl中可視化類別下的addPointCloudPrincipaCurvature顯示的結果

其中藍色線是和綠色垂直的（它們都是線段，放大之後），但是還是不清楚到底表示什麼？