ORB-SLAM主要分为三个线程进行：Tracking、LocalMapping和LoopClosing
三个线程分别存放在对应的三个文件中，分别是Tracking.cpp、LocalMapping.cpp和LoopClosing.cpp文件中。
（1）跟踪（Tracking）
这一部分主要工作是从图像中提取ORB特征，根据上一帧进行姿态估计，或者进行通过全局重定位初始化位姿，然后跟踪已经重建的局部地图，优化位姿，再根据一些规则确定新的关键帧。
（2）建图（LocalMapping）
这一部分主要完成局部地图构建。包括对关键帧的插入，验证最近生成的地图点并进行筛选，然后生成新的地图点，使用局部捆集调整（Local BA），最后再对插入的关键帧进行筛选，去除多余的关键帧。
（3）闭环检测（LoopClosing）
这一部分主要分为两个过程，分别是闭环探测和闭环校正。闭环检测先使用WOB进行探测，然后通过Sim3算法计算相似变换。闭环校正，主要是闭环融合和Essential Graph的图优化。
以上是ORB-SLAM2初学笔记的详细内容。更多信息请关注PHP中文网其他相关文章！
